如果是basic can  里面会有这些需要使用的寄存器

#define startadd 0xf700                    //SJA1000的首地址，其地址由CS片选输入端决定

#define CR           0x00                      //控制寄存器，里面主要控制中断使能位，和复位，can初始化必须在      复位模式下

#define CMR        0x01                      //命令寄存器，发送请求，清除数据溢出

#define SR           0x02                      //状态寄存器是只读的，一般用来读取状态值

#define IR             0x03                      //中断寄存器也是只读的，顾名思义就是读取什么触发的中断

#define ACR        0x04                      //验收代码

#define AMR        0x05            //验收屏蔽

#define BTR0       0x06                      //总线时序寄存器0，设置波特率

#define BTR1       0x07                      //总线时序寄存器1 ，设置波特率

#define OCR        0x08                      //输出控制寄存器 ，设置输出模式

#define TEST       0x09

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/////yoyodvd///////////

/*发送*/

#define TXID0   0x0A   // 标准ID是11位，这是高8位ID

#define TXID1   0x0B   // 000RTR, DLC0-3  ，这里高3位是11位ID的低3位，然后就是帧格式，再就是数据长度

#define TXDATA0 0x0C

#define TXDATA1 0x0D

#define TXDATA2 0x0E

#define TXDATA3 0x0F

#define TXDATA4 0x10

#define TXDATA5 0x11

#define TXDATA6 0x12

#define TXDATA7 0x13    这8个就是8字节数据  

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下面发送和接受几乎是一样的，唯一不同就是寻址不一样，如果采用的是pelican 接受和发送的寻址是一摸一样的   配置其实也很简单，看下SJA1000的datasheet就懂了，有什么不懂再问我

/*接收*/

#define RXID0   0x14

#define RXID1   0x15

#define RXDATA0 0x16

#define RXDATA1 0x17

#define RXDATA2 0x18

#define RXDATA3 0x19

#define RXDATA4 0x1A

#define RXDATA5 0x1B

#define RXDATA6 0x1C

#define RXDATA7 0x1D

#define CDR 0X1F  // 时钟分频

SJA1000里面，basiccan 上有说，验收ACR和AMR，校验高8位ID,如果你是用广播方式的话，AMR = 0xff，ACR 随便都可以(（ID10-3）== ACR(7-0))|(AMR( 7  - 0)) = 1111,1111，所有的ID都可以接收  如果要接收指定ID，你根据这个公式，计算下就可以了